Please wait ...
0% Complete
فارسی
Home
/
سی و دومین کنفرانس ملی و دهمین کنفرانس بین المللی مهندسی زیست پزشکی ایران
Deep Neural Network–Based Adaptive Global Logarithmic Sliding Mode Control for Lower-Limb Rehabilitation Exoskeletons
Authors :
Masoud Shirzadeh
1
Ghoncheh Zand
2
Samim Kamyab
3
1- Department of Electronics, Amirkabir University of Technology
2- Amirkabir University of Technology
3- College of Interdisciplinary Science and Technology University of Tehran
Keywords :
Deep neural networks،Global logarithmic sliding mode control،Rehabilitation exoskeletons
Abstract :
Lower-limb rehabilitation exoskeletons have emerged as promising tools to help people with lower-limb disorders. However, designing effective controllers remains challenging due to the coupled nonlinear dynamics, system uncertainties, and external disturbances. While classical Sliding Mode Control (SMC) is robust, it suffers from chattering, which can decrease system functionality and performance. To overcome these limitations, we propose a novel control framework, Deep Neural Network (DNN)-Global Logarithmic (GLog)-SMC, which combines GLog-SMC with an adaptive DNN. The GLog-SMC helps the system reach the sliding surface smoothly and minimizes chattering, while the adaptive DNN approximates unknown system dynamics online. A Lyapunov-based adaptation law is used to ensure closed-loop stability. Results on a three-degree-of-freedom exoskeleton show that the suggested approach improves trajectory tracking accuracy, increases robustness, and produces smoother control torques compared to classical SMC.
Papers List
List of archived papers
بهینه‌سازی ترافیک هوشمند با کنترل مرکزی و داده‌کاوی
سجاد یوسفی - مریم پورنجف - بهارک نادعلی پور - فاطمه سلیمی
بررسی تأثیر مسئولیت اجتماعی شرکت بر مفاهیم حسابداری مالی (بازده سهام، مدیریت سود واقعی، عدم تقارن اطلاعات و عملکرد مالی) در شرکت پذیرفته شده در بورس اوراق بهادار
فاطمه ایمانی - محمود همت فر
نقش پردازش بلادرنگ کلان‌داده‌ها در مدیریت هوشمند شهرها و محیط زیست: راهکارها و چالش‌ها
محمدامین محمدی - ابراهیم ابراهیمی - شکوه کرمانشاهانی
کاربرد هوش مصنوعی در پیش‌بینی دمای هوای ماهیانه
مریم حدادی
جنبه‌های حقوقی سود حاصل از تسعیر و انتقال ارزهای دیجیتالی از نظر قوانین و مقررات مالیاتی
پردیس بهاج - سید مرتضی موسوی‌نژاد - مرتضی بیک‌زاده
بازسازی و تحلیل سیگنال ECG از نسخه‌های چاپی نوار قلب به‌منظور طبقه‌بندی خودکار بیماری‌های ایسکمیک قلب با استفاده از شبکه‌های عصبی کانولوشنی
فاطمه کیخا - مهدیه قاسمی - سید مهدی صالحی
Analysis of Blood Report Images Using General-Purpose Vision-Language Models
Nadia Bakhsheshi - Hamid Beigy
Predicting Sleep Efficiency and Apnea Index Using ECG-Derived and Sleep Quality Features: A Machine Learning Approach
Mahla Khodaverdi - Raheleh Davoodi
Natural Language Processing and Speech Processing Integration: Toward A Point-of-Care Framework for Early Detection of Alzheimer’s Disease
Aslan Modir - Fatemeh Shalchizadeh - Armin Ghasimi - Sina Shamekhi
تاثیر عدم تقارن اطلاعاتی بر ارتباط بین عدم اطمینان اقتصادی و متنوع‌سازی شرکتی
ناهیده شاهنده ننه کران - امین آرام گر - مهدی عبدالهی شتربانی
more
Samin Hamayesh - Version 44.7.0
