سامانه همایش‌ها TSTA | ثبت‌نام و ارسال مقاله کنفرانس‌ها و کنگره‌های ملی

فارسی

Home / سی و دومین کنفرانس ملی و دهمین کنفرانس بین المللی مهندسی زیست پزشکی ایران

Deep Neural Network–Based Adaptive Global Logarithmic Sliding Mode Control for Lower-Limb Rehabilitation Exoskeletons

Authors :

Masoud Shirzadeh¹ Ghoncheh Zand² Samim Kamyab³

1- Department of Electronics, Amirkabir University of Technology 2- Amirkabir University of Technology 3- College of Interdisciplinary Science and Technology University of Tehran

Keywords :

Deep neural networks،Global logarithmic sliding mode control،Rehabilitation exoskeletons

Abstract :

Lower-limb rehabilitation exoskeletons have emerged as promising tools to help people with lower-limb disorders. However, designing effective controllers remains challenging due to the coupled nonlinear dynamics, system uncertainties, and external disturbances. While classical Sliding Mode Control (SMC) is robust, it suffers from chattering, which can decrease system functionality and performance. To overcome these limitations, we propose a novel control framework, Deep Neural Network (DNN)-Global Logarithmic (GLog)-SMC, which combines GLog-SMC with an adaptive DNN. The GLog-SMC helps the system reach the sliding surface smoothly and minimizes chattering, while the adaptive DNN approximates unknown system dynamics online. A Lyapunov-based adaptation law is used to ensure closed-loop stability. Results on a three-degree-of-freedom exoskeleton show that the suggested approach improves trajectory tracking accuracy, increases robustness, and produces smoother control torques compared to classical SMC.

List of archived papers

Preparation and Characterization of Silicone Hydrogel Contact Lenses Based on TRIS-HEMA

Mahdiyeh Sedghi - Hakimeh Ghaleh - Sina Hajibababzadeh

آلیاژهای حافظه‌دار نیکل-تیتانیم در مهندسی پزشکی: نوآوری‌ها، چالش‌ها و کاربردهای پزشکی

مهدیه سلطانعلی پور - میلاد بدر - جعفر خلیل علافی

نقش حاکمیت شرکتی و شهرت در افشا مسولیت اجتماعی شرکت و عملکرد شرکت

رسول عبدی - سعید فردوسی

حسابداری تغییرات اقلیمی و تأثیر آن بر گزارشگری مالی شرکت‌ها

آرزو زمردپور - ارژنگ بنی سپهر - ثمن خسروی

Feature-Conditioned WGAN for Generating Alzheimer’s EEG: Enabling GAN-Based Synthesis Under Data Scarcity

Parsa Bahramsari - Alireza Taheri

مطالعه مروری طراحی و ساخت نانوحامل‌های هوشمند برای تحویل هدفمند داروهای ضد سرطان به تومورهای لوزالمعده

ایدا احمدی - ابوبکر سوری - جعفرصادق مقدس

مروری سیستماتیک بر کاربرد هوش مصنوعی در تشخیص تهدیدات سایبری در زنجیره تأمین رایانش ابری

اسماعیل قاسمی - شاهین سمیع عادل

Investigating the Self-optimizing nnU-NetV2 for Kidney Tumor Segmentation: Application to the KiTS23 Dataset

Sanam Doostinia - Masoud Noroozi - Mohammad Saber Azimi - Jafar Majidpour - Hossein Arabi

بررسی نقش میانجی هوش مصنوعی در تاثیر استراتژی های شرکت و استراتژی های رقابتی بر عملکرد شرکت (مطالعه موردی: شرکتهای دانش بنیان فناوری مالی در پارک فناوری پردیس تهران)

نادیاالسادات حسینی

Antimicrobial and Bioactivity Evaluation of Laser-Modified Biodegradable Magnesium Alloy Coated with Chitosan–Graphene Oxide

Seyed Alireza Ensaniat - Ali Safary - Farid Naeimi - Hamid Reza Bakhsheshi Rad - Monireh Ganjali

more

Samin Hamayesh - Version 44.5.0