سامانه همایش ها

English

صفحه اصلی / سی و دومین کنفرانس ملی و دهمین کنفرانس بین المللی مهندسی زیست پزشکی ایران

Deep Neural Network–Based Adaptive Global Logarithmic Sliding Mode Control for Lower-Limb Rehabilitation Exoskeletons

نویسندگان :

Masoud Shirzadeh¹ Ghoncheh Zand² Samim Kamyab³

1- Department of Electronics, Amirkabir University of Technology 2- Amirkabir University of Technology 3- College of Interdisciplinary Science and Technology University of Tehran

کلمات کلیدی :

Deep neural networks،Global logarithmic sliding mode control،Rehabilitation exoskeletons

چکیده :

Lower-limb rehabilitation exoskeletons have emerged as promising tools to help people with lower-limb disorders. However, designing effective controllers remains challenging due to the coupled nonlinear dynamics, system uncertainties, and external disturbances. While classical Sliding Mode Control (SMC) is robust, it suffers from chattering, which can decrease system functionality and performance. To overcome these limitations, we propose a novel control framework, Deep Neural Network (DNN)-Global Logarithmic (GLog)-SMC, which combines GLog-SMC with an adaptive DNN. The GLog-SMC helps the system reach the sliding surface smoothly and minimizes chattering, while the adaptive DNN approximates unknown system dynamics online. A Lyapunov-based adaptation law is used to ensure closed-loop stability. Results on a three-degree-of-freedom exoskeleton show that the suggested approach improves trajectory tracking accuracy, increases robustness, and produces smoother control torques compared to classical SMC.

لیست مقالات

لیست مقالات بایگانی شده

حمل و نقل هوشمند در بازی جنگ

جواد طیبی - حسین حیدری

هوش مصنوعی در خودروهای خودران: چالش‌ها و راهکارهای تصمیم‌گیری

مهدی مشایخی - محمد عادلی نیا - میلاد بهره مند

Predictive Modeling of Astronaut Skin Microbiome Changes Using Machine Learning on NASA Multi-Omics Data

Mahdi Ansari - Abolfazl Hajihashemi - Mohammad Rafienia

تحلیل اثر انشعاب فیبر بر خواص مکانیکی تاندون در محل اتصال به استخوان

فاطمه شهماری میکائیل درسی - هادی تقی زاده

مطالعه ای بر نقش نوآوری و روش های فناوری اطلاعات (بلاک چین، اینترنت اشیا، حسابداری ابری، کلان داده) در کیفیت سیستم های اطلاعات حسابداری

فاطمه سپهوند - محمود همت فر

تحلیلی جامع بر روندهای نوین بازاریابی محتوایی در فروشگاه‌های آنلاین در سال‌های ۲۰۲۴ و ۲۰۲۵

سید رامان سیدی - آرش احمدی - مریم باباپیری

تحلیل تأثیر هوش مصنوعی بر وضعیت اقتصادی و تحولی در صنعت هنر

ری را صمدی راد - آرینا شهبازی - سیده فاطمه امامی - معصومه منصوری

استفاده از هوش مصنوعی در پزشکی و تشخیص بیماری

مهیار زهرابی

Functionally Graded Material Vertebroplasty Screws: A Finite Element Biomechanical Study

Maryam Rahimi - Mohammad Hosein Zadeh-Posti - َAisan Rafiei - Nima Jamshidi

استقرار حاکمیت شرکتی در هوش مصنوعی در جهت منافع عمومی

رعنا شهدآور - الهام رضا پور - وحید حسین زاده قویدل - آیسان صدقی

بیشتر

ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 42.5.2