سامانه همایش ها

English

صفحه اصلی / سی و دومین کنفرانس ملی و دهمین کنفرانس بین المللی مهندسی زیست پزشکی ایران

Deep Neural Network–Based Adaptive Global Logarithmic Sliding Mode Control for Lower-Limb Rehabilitation Exoskeletons

نویسندگان :

Masoud Shirzadeh¹ Ghoncheh Zand² Samim Kamyab³

1- Department of Electronics, Amirkabir University of Technology 2- Amirkabir University of Technology 3- College of Interdisciplinary Science and Technology University of Tehran

کلمات کلیدی :

Deep neural networks،Global logarithmic sliding mode control،Rehabilitation exoskeletons

چکیده :

Lower-limb rehabilitation exoskeletons have emerged as promising tools to help people with lower-limb disorders. However, designing effective controllers remains challenging due to the coupled nonlinear dynamics, system uncertainties, and external disturbances. While classical Sliding Mode Control (SMC) is robust, it suffers from chattering, which can decrease system functionality and performance. To overcome these limitations, we propose a novel control framework, Deep Neural Network (DNN)-Global Logarithmic (GLog)-SMC, which combines GLog-SMC with an adaptive DNN. The GLog-SMC helps the system reach the sliding surface smoothly and minimizes chattering, while the adaptive DNN approximates unknown system dynamics online. A Lyapunov-based adaptation law is used to ensure closed-loop stability. Results on a three-degree-of-freedom exoskeleton show that the suggested approach improves trajectory tracking accuracy, increases robustness, and produces smoother control torques compared to classical SMC.

لیست مقالات

لیست مقالات بایگانی شده

Continuous non-invasive blood pressure estimation based on impedance plethysmography measurements

Fatemeh Shokri - Masoomeh Ashoorirad - Rasool Baghbani

“Analyzing the Impact of Emerging Technologies on Supply Chain Sustainability: A Case Study of the Food Supply Chain in the Post-COVID Era”

Mahdi Rezaei - Salman Vali mohammadi

Robust Speckle Noise Reduction in IVUS Imaging: Advancing Autoencoders and Non-Local Means with Particle Swarm Optimization

Shirin Ashtari Tondashti - Navid Adib - Mehran Alyali - Mahdis Yaghoubi - Seyed Kamaledin Setarehdan

مدل چندمعیاره پیشنهادگر هوشمند برای بهبود عملکرد ناوگان حمل ونقل

سهیل میرزازاده - مرضیه محمدپور

هیدروژل‌های نانوکامپوزیتی تقویت‌شده با نانوالیاف آرامید عامل‌دار شده: راهبردی نوآورانه در راستای گسترش ساختارهای پیشرفته مورد استفاده در پزشکی بازساختی

فرهاد اسمعیل زاده - شهره مشایخان - اکبر شجاعی

بررسی تاثیر کیفیت خدمات، ارزش درک شده و تصویر شرکت بر رویکرد نگرشی مشتریان در بانکداری

امیر محمدپور - یاسین فخیم عبدالهی - محمد همت زاده

ارتباط بین رفتار سرمایه گذاری و خطر سقوط قیمت سهام

بیتا دلنواز اصغری - لیلا محمدی - بهنام رنجبرالوار - مهدی پورعلی

راهکارهای عملی برای اجرای موفق پروژه‌های هوش مصنوعی در ایران

ملینا عبدلی

ارزیابی ساختار بازار حسابرسی در ایجاد ارزش افزوده اقتصادی در صنعت فولاد

کریم ستاری - محمدرضا عباسی استمال

یادگیری عمیق برای ادراک رباتیک مقاوم در محیط های غیرساختارمند

سجاد یوسفی - مریم پورنجف - سمیرا حسینی - سوسن نصرتی - سمیه باقری

بیشتر

ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 42.5.2