0% Complete
فارسی
Home
/
سی و دومین کنفرانس ملی و دهمین کنفرانس بین المللی مهندسی زیست پزشکی ایران
Simulations of Body–Exoskeleton Interaction using OpenSim–MATLAB Interface
Authors :
Mohammad-Reza Sayyed Noorani
1
Hesam Ghasemi Barghi
2
Shaghayegh Hassanzadeh Khanmiri
3
1- University of Tabriz
2- University of Tabriz
3- University of Tabriz
Keywords :
Human-Robot Interaction،Exoskeleton Robot،Musculoskeletal Model،OpenSim/MATLAB API
Abstract :
Exoskeleton robots are developed for various purposes, including rehabilitation, power augmentation, and movement assistance. This study aims to create some integrated models of the human musculoskeletal system that interact with and are powered by an exoskeleton robot. In fact, we intend to achieve some desired movement scenarios by closed-loop control of the exo-robot via simulations designed using OpenSim-MATLAB Application Programming Interface (API). Here, we examine three scenarios, including knee flexion in a situation where a patient needs a motion assistance service, power augmentation for elbow flexion when the user demands extra power to lift a weight, and a resistive scenario in which elbow flexion is performed against the force applied by a spring. During all three scenarios, the required torque should be applied by the exo-robot, which is calculated based on the PD control law that runs in a closed-loop scheme in MATLAB through receiving motion feedback information provided from the OpenSim solver. The results demonstrate the effectiveness of this integrated framework in accurately simulating human-robot interaction, offering a practical tool for developing advanced assistive motion systems.
Papers List
List of archived papers
بررسی تاثیر برند سازی شخصی و سرمایه انسانی استراتژیک بر عملکرد شرکتهای تولید فراورده های گوشتی استان اصفهان
علی فردوس مکان
تحلیل نقش رایانش ابری در چابکی زنجیره تأمین
دکتر غلامرضا جمالی - توحید بهزادی فرد - حسن ایزدی فر
کاربرد هوش مصنوعی در صنعت
بهزاد بالازاده - دکتر حسین بوداقی - مرتضی محمود زاده
Ethical Challenges in the Use of Artificial Intelligence: Risks, Frameworks, and Responsible Innovation
Seyed Javad Roudehchi Tabrizi - Samar Goldouz
تأثیر استقلال و شایستگی حسابرس بر اثربخشی کنترلهای داخلی: بررسی نقش تعدیلی تجربه حسابرس
حیدر محمدزاده سالطه - سیما فرزانه خلیفه لو - زهره نوروزی مرادلو
افزایش پیش بینی بازار سهام از طریق هوش مصنوعی
سهیلا صمدی گلوجه - اسما حیدری پناه - زهرا علی لیواری - فاطمه خالقیان
سامانه هوشمند پشتیبان تصمیمگیری راهبردی در تدارکات عمومی
حسن ضیافت
نقش حسابداری مدیریت در استراتژی فرهنگ سازمانی و مالیاتی
علی نمازیان - حمیدرضا فیروزآبادی
حریم خصوصی کاربران در الگوریتمهای یادگیری ماشین: تهدیدها و راهکارها
لیلا سامان آذری
مدیریت زنجیره تأمین پایدار، اقتصادهای نوظهور، فناوری بلاکچین، دادههای مکانی، شفافیت، ردیابی و اعتماد اجتماعی
علیرضا خرمی
more
Samin Hamayesh - Version 42.5.2