0% Complete
فارسی
Home
/
سی و دومین کنفرانس ملی و دهمین کنفرانس بین المللی مهندسی زیست پزشکی ایران
Dynamic Modeling of a Cable-Driven Series Elastic Upper Extremity Exoskeleton for Post-Stroke Rehabilitation
Authors :
Ali Selk Ghafari
1
Omid Kalantari
2
1- دانشگاه صنعتی شریف پردیس بین الملل کیش
2- دانشگاه صنعتی شریف پردیس بین الملل کیش
Keywords :
Human-Robot Interaction،Upper-Limb،Exoskeleton،Series Elastic Actuator،Simscape،Biomechanics
Abstract :
This study presents a dynamic modeling framework for simulating human-exoskeleton interaction in upper-extremity movements using Simscape. An open-loop inverse dynamics simulation was conducted with a one-degree-of-freedom (DOF) exoskeleton designed to assist elbow flexion/extension while allowing natural shoulder motion. The shoulder joint was modeled with compliant properties, and the exoskeleton was actuated via a series elastic actuator (SEA). Simulation results demonstrated close tracking between human and exoskeleton joint angles, with mean errors below 3°. The SEA provided compensatory torque closely matching the estimated human torque deficit at the elbow, while human–robot interaction forces and torques remained within physiologically acceptable ranges. A cyclogram analysis of shoulder-elbow coordination yielded a correlation coefficient of 0.92, with a 15% reduction in loop area compared to unassisted motion, indicating improved efficiency of assisted movements. These findings validate the proposed model as a reliable tool for analyzing upper-extremity human-exoskeleton dynamics and provide insights for controller design and optimization of assistive strategies.
Papers List
List of archived papers
ارزیابی ساختار بازار حسابرسی در ایجاد ارزش افزوده اقتصادی در صنعت فولاد
کریم ستاری - محمدرضا عباسی استمال
کاربرد هوش مصنوعی در مدیریت ارتباط با مشتری
سعیده شریفی علون آبادی - ناصر خانی
تحلیل بیومکانیکی تعادل ایستایی در جوانان و سالمندان بر روی سطوح پایدار و ناپایدار با استفاده از شاخصهای سینتیکی نیروی واکنشی زمین
فرشته موسوی کنک لو - علیرضا هاشمی اسکویی - شقایق حسن زاده خانمیری
Leveraging Normal White Matter Hyperintensity Context for Enhanced Pathological Segmentation via Multi-Class Deep Learning
Mahdi Bashiri Bawil - Mousa Shamsi - Ali Fahmi Jafargholkhanloo - Abolhassan Shakeri Bavil
Application of Organo-Polymer-Stabilized Clay in Road Pavement Layers Construction
Rouzbeh Dabiri
Dynamic Modeling of a Cable-Driven Series Elastic Upper Extremity Exoskeleton for Post-Stroke Rehabilitation
Ali Selk Ghafari - Omid Kalantari
A Real-Time Integrated Framework for Face Detection, Gender, and Emotion Recognition Using Convolutional Neural Networks
Mostafa Asgarinejad - Elias Ebrahimzadeh - Vida Mirabolfathi - Lila Rajabion - Hamid Soltanian-Zadeh
شناسایی قدرت پسورد با استفاده از روشهای یادگیری ماشین دسته جمعی
مهناز درودی - سیدحسن مرتضوی زارچ - فاطمه زارع مهرجردی - محسن سرداری زارچی
بررسی ارتباط بین کیفیت حسابرسی و عدم شفافیت اطلاعات با هزینه سرمایه
سمیه فرهادی - محمد رستمی
افشای عملکرد پایدار ی و مشاغل خانوادگی
رعنا شهدآور - الناز نجفی - مهری علیپور اصل
more
Samin Hamayesh - Version 42.5.2