0% Complete
فارسی
Home
/
سی و دومین کنفرانس ملی و دهمین کنفرانس بین المللی مهندسی زیست پزشکی ایران
Dynamic Modeling of a Cable-Driven Series Elastic Upper Extremity Exoskeleton for Post-Stroke Rehabilitation
Authors :
Ali Selk Ghafari
1
Omid Kalantari
2
1- دانشگاه صنعتی شریف پردیس بین الملل کیش
2- دانشگاه صنعتی شریف پردیس بین الملل کیش
Keywords :
Human-Robot Interaction،Upper-Limb،Exoskeleton،Series Elastic Actuator،Simscape،Biomechanics
Abstract :
This study presents a dynamic modeling framework for simulating human-exoskeleton interaction in upper-extremity movements using Simscape. An open-loop inverse dynamics simulation was conducted with a one-degree-of-freedom (DOF) exoskeleton designed to assist elbow flexion/extension while allowing natural shoulder motion. The shoulder joint was modeled with compliant properties, and the exoskeleton was actuated via a series elastic actuator (SEA). Simulation results demonstrated close tracking between human and exoskeleton joint angles, with mean errors below 3°. The SEA provided compensatory torque closely matching the estimated human torque deficit at the elbow, while human–robot interaction forces and torques remained within physiologically acceptable ranges. A cyclogram analysis of shoulder-elbow coordination yielded a correlation coefficient of 0.92, with a 15% reduction in loop area compared to unassisted motion, indicating improved efficiency of assisted movements. These findings validate the proposed model as a reliable tool for analyzing upper-extremity human-exoskeleton dynamics and provide insights for controller design and optimization of assistive strategies.
Papers List
List of archived papers
تأثیر تحول دیجیتال بر ساختار و فرآیندهای حسابداری و مالی
سید جبار عالی نژاد - سید محمد عالی نژاد - حسن هاتف
تأثیر اثربخشی ابعاد چابکی زنجیره تأمین بر تابآوری زنجیره تأمین با تعدیلگری هوش مصنوعی به عنوان عامل تسهیلگر (مطالعه موردی: شرکت پتروشیمی تبریز)
مریم عبدلی - علیرضا مجد خیابانی - سحرناز مجد خیابانی
Optimal Control and Emergence of Kinematic Synergies in Underactuated Biped Locomotion
Mahdi Alipoor - Masoud Yousefi - Farzam Farahmand
پیشبینی نمرات دروس دانشگاهی با استفاده از الگوریتم رگرسیون خطی در یادگیری ماشین
سجاد یوسفی - مریم پورنجف - هانیه شیری
نقش هوش مصنوعی در افزایش تابآوری زنجیره تأمین در مواجهه با بحرانهای جهانی
رسول قوسینی - مرتضی نوروززاد بناء
کاربردهای هوش مصنوعی در مدیریت موجودی و زنجیره تأمین
منا پاسدار - مبینا پاسدار
Enhancing Drug–Target Affinity Prediction with Non-Local Block Graph Neural Networks
Reza Tahmasebi - Eghbal Mansoori - Armin Piashehvar - Abbas Mehrbaniyan
سامانه ی یکپارچه و کمهزینه برای ثبت پتانسیلهای میدانی محلی (LFP) همگام با ویدئو و تحریک الکتریکیِ مغز بهکمک برچسبگذاری نوریِ کُدگذاریشده ی رخداد
حنیف صولت نیا - بیژن وثوقی وحدت
In Silico Evaluation of PAMAM Dendrimers as Nanocarriers for Targeted Carmustine Delivery in Glioma Therapy
Noora Shaerzadeh - Maryam Azimzadeh Irani - Yeganeh Abbasian
کاربرد هوش مصنوعی در صنعت گردشگری ایران
سید عبدالحمید حسینی - نادیا السادات حسینی
more
Samin Hamayesh - Version 42.5.2